来源 |智能车情报局、智车科技

备注 |小马智行首场技术沙龙

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感知系统根本引见

Perception（感知）系统是以多种传感器的数据与高精度地图的信息作为输入，经过一系列的计算及处置，对自动驾驶车的四周环境准确感知的系统。

它可以为下游模块提供丰厚的信息，包括障碍物的位置、外形、类别及速度信息，也包括对一些特殊场景的语义了解（例如施工区域，交通讯号灯及交通路牌等）。

感知系统的构成与子系统

传感器：触及到传感器的装置，视场角，探测间隔，数据吞吐，标定精度，时间同步等。由于自动驾驶运用的传感器比拟多，时间同步的处理计划至关重要。

目的检测及分类：为了保证自动驾驶的平安，感知系统需求到达近似百分之百的召回率及十分高的精确率。目的检测及分类常常会触及到深度学习方面的工作，包括3D点云及2D Image（图片）上的物体检测及多传感器深度交融等。

多目的追踪：跟进多帧的信息计算并预测障碍物的运动轨迹。

场景了解：包括交通讯号灯，路牌，施工区域，以及特殊类别，比方校车，警车。

机器学习散布式锻炼根底架构及相关评价系统

数据：大量的标注数据，这里包括3D点云数据及2D的图片数据等。

传感器详解

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